PIVirtualMove
PIVirtualMoveは、ヘキサポッドと6DoF Nanocubeの動作検証とワークスペース計算のための新しいプログラムです。
このような複雑な多軸メカニクスでは、個々の軸の範囲にあるすべてのポイントに到達できるわけではありません。パラレルキネマティックのワークスペースの限界は、現在位置、取り付け方向、モーションプラットフォームに作用する力、およびトルクによって異なります。そのため、システム選択時には、ポイントの到達可能性を確保する必要があります。ここでは、PIVirtualMoveは以下をサポートします:
- 取り付け位置と負荷(力の位置とワークスペース)による位置の到達可能性の検証
- 座標系、ピボットポイント、取り付け位置、荷重の定義を自由に設定
- 仕様データシートに接続されたデータベースからのメカニクス選択
- コントローラやポジショナへの接続なしにソフトウェアを操作可能
PIVirtualMoveはPIHexapodSimulationToolの後継です。
PIVeriMove
空間に制限があると、モーションおよびポジショニングシステム、モーションプラットフォームとその周辺のセットアップの両方で問題が発生する可能性があります。実験段階のセットアップや本稼働ユニットの設計時によく注意したとしても、常に衝突のリスクを回避できるとは限りません。PIVeriMoveソフトウェアは、オフライン衝突検出を使用して、動作範囲が妨害された場合のヘキサポッドの許容移動範囲を計算します。これは、サンプルセットアップまたは真空チャンバの壁が原因で発生する可能性があります。
ソフトウェアで新しく作成された設定は、幾何学計算のベースとしてヘキサポッドコントローラに送信できます。動作中および各動作コマンドまたは位置コマンドの前に、オブジェクトに対する安全ギャップがチェックされます。衝突が差し迫っている場合は、モーションは実行されません。安全性を高めるために、空間内の方向に関係なく距離に加算される最小ギャップを指定できます。プラットフォームの回転の基準点であるピボットポイントは、いつでも変更可能です。
- ヘキサポッドの許容移動範囲の算出とオフライン衝突解析
- シナリオを定義するには、移動プラットフォームまたはヘキサポッド周辺にマウントされている3Dオブジェクトをインポートします
- オブジェクト間の最短距離の計算
- ワークスペース制限のコントローラへの送信
- 障害物のシナリオを再設定せずにピボットポイントの変更が可能
- 衝突検出機能を使用するには、追加のライセンスが必要です。この機能はC-887でのみ使用できます
エミュレータ
多くの場合、システムが現場にない早い段階から、カスタマーソフトウェアの実装を行うことが望まれます。PIは、完全なヘキサポッドシステム (ヘキサポッドのメカニクスとコントローラ) または、最新のコントローラプラットフォームを、ホストPC上の仮想マシンとしてシミュレーションするために使用できる適切なソフトウェアを提供します。これにより、お客様はシステム納入前にもユーザープログラムを開発、テスト、最適化することができます。
PIControllerEmulatorGCS3.0
- GCS3.0入力に関連するコントローラ動作のエミュレーション
- コードはハードウェアなしでテスト可能
- オートメーションの簡素化
- フロントローディングと仮想試運転の実現:コントローラの納入前でも統合を準備 & ポジショナ
- エミュレートされたコントローラとの通信はTCP/IP経由で行われるため、PIMikroMoveまたは既知のAPIを使用できます
PIHexapodEmulator
- C-887のヘキサポッドコントローラ、接続されたヘキサポッド、および2つの追加軸をエミュレートできるプログラム
- 実際のヘキサポッドコントローラがまだ使用できない場合でも、GCSコマンド入力でヘキサポッドシステムの動作をテストしたいユーザ向け
- シミュレートされたヘキサポッドシステムは、PIMikroMoveまたは任意のTCP/IP接続を介して動作可能