ヘキサポッド向けソフトウェアツール

PIVeriMove

空間に制限があると、モーションおよびポジショニングシステム、モーションプラットフォームとその周辺のセットアップの両方で問題が発生する可能性があります。実験段階のセットアップや本稼働ユニットの設計時によく注意したとしても、常に衝突のリスクを回避できるとは限りません。PIVeryMoveソフトウェアは、プローブセットアップ、その他の可動パーツ、真空チャンバーの壁面のいずれであっても、モーションレンジ内になんらかの障害物がある場合に、ヘキサポッドの許容されるトラベルレンジを計算します。

新しく作成した設定は、ヘキサポッドコントローラーの幾何学計算のベースとして保存されます。障害物に対する安全すきまが、モーションまたはポジションコマンドごとに、オンラインでチェックされます。この結果が、ヘキサポッドが占有できる位置の新しい境界となります。

ターゲット位置と、衝突が発生する可能性がある軌跡に沿ったすべての点が実行前に確認されます。衝突が差し迫っている場合は、モーションは実行されません。さらなる安全策として最小すきまを指定できます。最小すきまは、空間の方向とは関係なく距離に加えられます。

プラットフォームの回転の基準点となる回転中心は、いつでも変更できます。

PI VeriMoveにより、ヘキサポッド動作時の衝突を未然に防ぐことが可能なことをご紹介する動画をご覧下さい。

ヘキサポッドシミュレーションツール

パラレルキネマティックの作業空間の境界は、現在位置(並進座標および回転座標)、回転中心の現在の座標、および選択した座標系によって異なります。

ヘキサポッドの負荷限界値についても同様のことが言え、これもさまざまな要因によって変わります。

    これらの要因には、取り付け時のヘキサポッドの向き、計画された負荷、特に重心位置、モーションプラットフォームの各位置(変換および回転座標)、ヘキサポッドのモーションプラットフォームや個々のストラットにかかる力とトルクがあります。

PIヘキサポッドシミュレーションツールは、これらすべての影響因子を快適にシミュレーションし、グラフィカルに表すことができます。そのため、アプリケーションをセットアップする前に、機械的な問題を把握しておくことができます。

シミュレーションツールは、PI製品を購入する前でもダウンロードして使用できます。

プログラムはヘキサポッドのソフトウェア納入品目に含まれています。したがって、PIソフトウェアスイートをインストールすると、PIMikroMoveユーザープログラムを介して快適に起動して使用できます。

ソフトウェア ファイル

Hexapod Simulation Tool

日付 / バージョン
2020-02-10
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ソフトウェアエミュレーター - 仮想マシンとしてのヘキサポッドシステム

多くの場合、システムが現場にない早い段階から、カスタマーソフトウェアの実装を行うことが望まれます。弊社では、完全なヘキサポッドシステム(ヘキサポッドのメカニクスおよびコントローラー)をホストPC上の仮想マシンとしてシミュレーションできる適切なソフトウェアを提供しています。これにより、お客様はシステム納入前にもユーザープログラムを開発、テスト、最適化することができます。

これを使用するには、次のサードパーティのインストールが必要です。

QEMU

QEMUは、コントローラーのハードウェア全体をエミュレートできる無料の仮想化ソフトウェアです。向けのインストールプログラムは、こちら(32ビット/64ビット)から入手できます。

ロボットオペレーティングシステム

Robot Operating System(ROS)は、ロボット工学用のソフトウェアを開発するための柔軟なフレームワークです。これは、複雑なロボットアプリケーションの構築と制御に役立つツール、ソフトウェアライブラリ、およびルールのセットです。

サポートのために、PIは、PI社製ヘキサポッドをROS環境に統合できるROSドライバーを提供しています。PI社製ヘキサポッドは、ROSのよく知られたメカニズムを使用して、快適に制御できます。ROSはさらに、アプリケーションを視覚化およびシミュレートする可能性を提供します。特定のヘキサポッドには、ROSドライバーのダウンロード時に自動的に使用できるモデルが存在します。

ダウンロードはROSのWebサイトから入手できます。

ROS.org