ヘキサポッド向けソフトウェアツール

PIVeriMove

空間に制限があると、モーションおよびポジショニングシステム、モーションプラットフォームとその周辺のセットアップの両方で問題が発生する可能性があります。実験段階のセットアップや本稼働ユニットの設計時によく注意したとしても、常に衝突のリスクを回避できるとは限りません。PIVeriMoveソフトウェアは、プローブセットアップ、その他の可動パーツ、真空チャンバーの壁面のいずれであっても、モーションレンジ内になんらかの障害物がある場合に、ヘキサポッドの許容されるトラベルレンジを計算します。

新しく作成した設定は、ヘキサポッドコントローラーの幾何学計算のベースとして保存されます。障害物に対する安全すきまが、モーションまたはポジションコマンドごとに、オンラインでチェックされます。この結果が、ヘキサポッドが占有できる位置の新しい境界となります。

ターゲット位置と、衝突が発生する可能性がある軌跡に沿ったすべての点が実行前に確認されます。衝突が差し迫っている場合は、モーションは実行されません。さらなる安全策として最小すきまを指定できます。最小すきまは、空間の方向とは関係なく距離に加えられます。

プラットフォームの回転の基準点となる回転中心は、いつでも変更できます。

PIVeriMoveにより、ヘキサポッド動作時の衝突を未然に防ぐことが可能なことをご紹介する動画をご覧下さい。

Hexapod Simulation Tool

The workspace limits of parallel kinematics vary according to the current position (translational and rotational coordinates), the current coordinates of the pivot point, and the chosen coordinate system.

The limit value for the load of the hexapod varies as well depending on a number of factors:

  • the orientation of the hexapod
  • the load and the position of the center of mass,
  • the position (translational and rotational coordinates) of the motion platform as well as
  • the forces and torques that act on the motion platform of the hexapod.

 

The PI hexapod simulation tool can comfortably simulate and graphically represent all of these influencing factors. It is therefore possible to recognize any mechanical problems before the application is set up.

The simulation tool can be downloaded and used even before purchasing the PI product.

The program is also included in the scope of delivery of the PI hexapod software. After installing the PI software suite, it can therefore be comfortably started and used via the PIMikroMove user program.

ソフトウェア ファイル

Hexapod Simulation Tool

日付 / バージョン
2020-02-10
Request download link

ソフトウェアエミュレーター - 仮想マシンとしてのヘキサポッドシステム

多くの場合、システムが現場にない早い段階から、カスタマーソフトウェアの実装を行うことが望まれます。弊社では、完全なヘキサポッドシステム(ヘキサポッドのメカニクスおよびコントローラー)をホストPC上の仮想マシンとしてシミュレーションできる適切なソフトウェアを提供しています。これにより、お客様はシステム納入前にもユーザープログラムを開発、テスト、最適化することができます。

エミュレーターを使用するには、以下のサードパーティソフトウェアをインストールする必要があります。

 

QEMU

QEMUは、コントローラーのハードウェア全体をエミュレートできる無料の仮想化ソフトウェアです。Windows向けのインストールプログラムは、こちら(32ビット/64ビット)から入手できます。

Robot Operating System (ROS)

The Robot Operating System (ROS) is a flexible framework for developing software for robotics. It is a set of tools, software libraries, and rules that help you build and control complex robot applications.

For support, PI offers a ROS driver with which PI hexapods can be integrated into a ROS environment. The PI hexapods can comfortably be controlled with it by using the well known mechanisms from ROS. ROS additionally offers the possibility to visualize and simulate the application. For certain hexapods, models exist that are automatically available when the ROS driver is downloaded.

The download is available on the ROS website:

ROS.org