ヘキサポッド用ソフトウェア

複雑なモーションを容易に制御

パラレルキネマティック構造であるため、ヘキサポッドはとても複雑なコントロールシステムを必要とします。まず、位置の座標が仮想のデカルト軸で示され、次にコントローラによって個々のアクチュエータに対する位置決めコマンドに変換されます。PI社は、6軸ポジショナーをより簡単に操作できる専用ソフトウェアを提供しています。


シミュレーションプログラム

モーションおよび作業空間の決定

作業空間の制限は、ヘキサポッドの現在のポジション(並進座標および回転座標)と、現在の座標によって異なります。PI社の各ヘキサポッドに含まれる専用ソフトウェアツールでは、この制限を計算してグラフに表示します。

許容荷重の確認

ヘキサポッドの荷重制限は、ヘキサポッドシステムの開始位置、ヘキサポッドの取り付け位置、ヘキサポッドの重心の荷重とその位置、移動したヘキサポッドプラットフォームの位置(並進座標および回転座標)、移動したヘキサポッドプラットフォームに作用する力とモーメントなど、さまざまな因子の関数として変化します。

PIVeriMove:限られた作業空間での衝突回避

PI社のシミュレーションソフトウェアツールは、オフラインでアプリケーション環境下でのヘキサポッドの構成の確認やシミュレーションが可能になります。対象物のCAD(コンピュータ支援設計)データをインポートしたり、円柱や直方体などのシンプルな形で近似したりすることができます。その後、PIVeriMoveにより、作業空間で生じる制限を確認します。コントローラのファームウェアまたはアプリケーションソフトウェアにPIVeriMoveをインプリメントすることにより、プラットフォームまたはその積載物が周囲のものと衝突する位置にヘキサポッドが接近するのを防ぎます。


エミュレータソフトウェア

仮想マシンとしてのヘキサポッドシステム

システムがお客様のお手元に納品される前に、お客様のソフトウエアのテストまたは作業空間の確認をすることができます。PI社では、ホストPC上で仮想マシンとしてのヘキサポッドシステムを(ヘキサポッド機構およびコントローラ。場合によっては周辺機器が含まれます)使用できるソフトウェアを提供しています。これにより、アプリケーションプログラムを開発して事前テストし、さまざまな荷重でのシナリオをシミュレートし、システム受領前に作業空間を決定することができるため、コストと開発時間を大幅に低減することができます。そして、製品の納入と同時に、あらゆるものをすぐに使い始めることができます。

モバイルデバイス

PITouchによるヘキサポッドのモバイル制御

ヘキサポッドシステムは、Apple iOSモバイルデバイスからワイヤレスで制御することも可能です。対応するアプリで、タッチスクリーン、モーションセンサー、またはコマンド入力ウィンドウから、希望する精度でコマンド制御実行ができます。

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