H-840 6軸ヘキサポッド

高いコストパフォーマンス、高精度、高速

H-840 6軸ヘキサポッド

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Load limits of the H-840.G2x for horizontal mounting

Load limits of the H-840.G2x for vertical mounting

Load limits of the H-840.G2x for mounting at the most unfavorable angle

Maximum admissible force on the H-840.G2x with horizontal mounting

Load limits of the H-840.D2x for horizontal mounting

Load limits of the H-840.D2x for vertical mounting

Load limits of the H-840.D2x for mounting at the most unfavorable angle

Maximum admissible force on the H-840.D2x with horizontal mounting

CIPA認定
耐荷重40 kg
移動範囲は±50 mm/±30°
±0.1μmの再現性
BLDCモータおよびアブソリュートエンコーダ付バリエーション
あらゆる方向で動作

H-840ヘキサポッドシリーズは、精密な位置決めを必要とする作業に幅広く使用できます。ハイダイナミクス用に最適化されたバリエーションもあり、たとえば、モーションのシミュレーションに使用できます。一方、ギアヘッドをサポートするモデルは、より重い荷重に適しています。

6自由度のパラレルキネマティック設計により、同等の積み重ねシステムに比べて大幅にコンパクトで剛性が高い。シリアル、すなわち、スタックシステムに対する利点は、主により優れたパス精度と再現性です。さらに、移動質量が軽いため、ダイナミクス性能が向上し、すべての動作軸で同じ性能になります。ケーブルが移動しないため、ケーブルマネジメントも問題ありません。

ブラシレスDCモータは、特に回転速度の速いアプリケーションに適しています。非常に正確な制御が可能なため、高い精度が実現されます。また、滑り接触面がなくスムーズに動作するため、摩耗が発生せず、長寿命が確保されます。

アブソリュートエンコーダは、位置を即座に特定できるように明確な位置情報を提供するものです。そのため、電源を入れる際の参照が不要となり、運転時の効率と安全性が向上します。

シミュレーションソフトウェアは、ワークスペースの制限とヘキサポッドの負荷容量をシミュレートします。したがって、購入する前でも、特定のヘキサポッドモデルがアプリケーションで発生する荷重、力、およびトルクを処理できるかどうかを確認できます。これによりシミュレーションツールでは、ヘキサポッドの位置と動き、およびピボットポイントといくつかの参照座標系が考慮されます。

研究開発。モーション・シミュレーション（CIPA認定）、工具検査、ライフサイエンス、マイクロマニュファクチャリング、マイクロマニピュレーション、産業用アライメント・システムに。

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電源供給用とデータ転送用にそれぞれ別の接続ケーブルが必要です。
取扱説明書に記載されている場合もありますが、接続ケーブルは付属しておりません。マニュアルは現在改訂中です。

データシート

Datasheet H-840

日付 / バージョン

2020-12-10

日付 / バージョン

2020-12-10

日付 / バージョン

2019-09-11

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動作および位置決め	H-840.G2A	H-840.G2I	H-840.D2A	H-840.D2I	単位	公差
	アブソリュートエンコーダ搭載BLDCギアモーター	インクリメンタルエンコーダー内蔵BLDC ギアモータ	アブソリュートエンコーダ搭載BLDCモーター	インクリメンタルロータリーエンコーダ搭載BLDCモータ
駆動軸	X、Y、Z、θ_X、θ_Y、θ_Z	X、Y、Z、θX、θY、θZ	X、Y、Z、θX、θY、θZ	X、Y、Z、θ_X、θ_Y、θ_Z
トラベルレンジ* X、Y	±50	±50	±50	±50	mm
トラベルレンジ* Z	±25	±25	±25	±25	mm
トラベルレンジ* θ_X、θ_Y	±15	±15	±15	±15	°
トラベルレンジ* θ_Z	±30	±30	±30	±30	°
最小インクリメンタルモーション（X、Y方向）	0.3	0.25	1.5	0.5	µm	標準
最小インクリメンタルモーション（Z方向）	0.2	0.15	1	0.25	µm	標準
最小インクリメンタルモーション（θ_X、θ_Y方向）	2	2	10	3	µrad	標準
最小インクリメンタルモーション（θ_Z方向）	4	4	2	5	µrad	標準
バックラッシュ（X、Y方向）	2	2	1.5	1.5	µm	標準
バックラッシュ（Z方向）	0.3	0.3	0.2	0.2	µm	標準
バックラッシュ（θ_X、θ_Y方向）	5	5	4	4	µrad	標準
バックラッシュ（θ_Z方向）	10	10	8	8	µrad	標準
再現性（X、Y）	±0.3	±0.3	±0.3	±0.3	µm	標準
再現性（Z）	±0.1	±0.1	±0.1	±0.1	µm	標準
再現性（θ_X、θ_Y）	±2.5	±2.5	±1.5	±1.5	µrad	標準
再現性θ_Z	±3	±3	±3	±3	µrad	標準

ダイナミック特性	H-840.G2A	H-840.G2I	H-840.D2A	H-840.D2I	単位	公差
最大速度 X, Y, Z	2.5	2.5	60	60	mm/s
最大速度（θ_X、θ_Y、θ_Z方向）	30	30	700	700	mrad/s
標準速度（X、Y、Z方向）	2	2	40	40	mm/s
標準速度（θ_X、θ_Y、θ_Z方向）	25	25	480	480	mrad/s
最大周波数	-	-	30	30	Hz
X, Yの振幅-周波数積	-	-	23.6	23.6	mm·Hz
Zの振幅-周波数積	-	-	8	8	mm·Hz
θ_X, θ_Yの振幅-周波数積	-	-	5.1	5.1	°·Hz
θ_Zの振幅-周波数積	-	-	14	14	°·Hz
X, Yの振幅-周波数²積	-	-	65.9	65.9	mm·Hz²
Zの振幅-周波数²積	-	-	22.5	22.5	mm·Hz²
θ_X, θ_Yの振幅-周波数²積	-	-	14.7	14.7	°·Hz²
θ_Zの振幅-周波数²積	-	-	41	41	°·Hz²
振幅誤差	-	-	10	10	%	最大
位相誤差	-	-	60	60	°	最大

機械特性	H-840.G2A	H-840.G2I	H-840.D2A	H-840.D2I	単位	公差
耐荷重（水平ベースプレート/任意の方向）	40 / 15	40 / 15	10 / 3	10 / 3	kg	最大
無通電時の保持力（水平ベースプレート/任意の方向）	100 / 25	100 / 25	15 / 5	15 / 5	N	最大

その他	H-840.G2A	H-840.G2I	H-840.D2A	H-840.D2I	単位	公差
動作温度範囲	-10～50	-10～50	-10～50	-10～50	°C
材料	アルミニウム/鉄	アルミニウム/鉄	アルミニウム/鉄	アルミニウム/鉄
質量	12	12	12	12	kg	±10 %

22±3 Cでのテクニカルデータです。

* 各座標（X、Y、Z、θ_X、θ_Y、θ_Z）のトラベルレンジは相互依存します。表中の各軸のデータは、他のすべての軸とピボットポイントが基準位置にある場合の最大移動範囲を示しています。

接続ケーブルは納入品に含まれていないため、別途注文する必要があります。

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製品についての注意事項

Product Change Notification Hexapod Cables

日付 / バージョン

2021-01-15

ドキュメントの言語英語

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製品についての注意事項

Product Change Notification Motor Driven Products

日付 / バージョン

2021-04-19

ドキュメントの言語英語

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製品についての注意事項

Product Change Notification H-840.D2, H-840.G2

日付 / バージョン

2020-06-02

ドキュメントの言語英語

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製品についての注意事項

Product Change Notification H-206.x1x, H-8xx.x1x, H-8xx.xVx, F-206.S

日付 / バージョン

2019-04-04

ドキュメントの言語英語

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データシート

Datasheet H-840

日付 / バージョン

2020-12-10

日付 / バージョン

2020-12-10

日付 / バージョン

2019-09-11

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ドキュメント

User Manual C887T0017

C-887.5Bxx Drag-chain capable cable sets for connecting H-206 and most H-8xx hexapod standard models to C-887.5xx controller models

日付 / バージョン

2020-04-09

ドキュメントの言語英語

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ドキュメント

User Manual MS201 (英語)

H-840 Hexapod Microrobot

日付 / バージョン

2.4.0 2019-12-03

日付 / バージョン

2.4.0 2019-12-03

ドキュメントの言語

ダウンロードリクエストのリンク

ドキュメント

Short Instructions MS247EK (英語)

Hexapod Systems: H-xxx Hexapod with C-887.5xx Controller

日付 / バージョン

2.0.0 06/2020

日付 / バージョン

2.0.0 06/2020

ドキュメントの言語

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ドキュメント

PI Certificate of Registration of Vibratory Apparatus H-840 (英語)

Certificate of Registration of Vibratory Apparatus

日付 / バージョン

---

ドキュメントの言語英語

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３D モデル

H-840.x2x 3-D model

日付 / バージョン

2020-09-24

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ソフトウェアファイル

Hexapod Simulation Tool

日付 / バージョン

2020-02-10

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ホワイトペーパー

Industrial Safety Device for Hexapods

How to Connect a Safety Light Barrier to a Hexapod System

日付 / バージョン

WP4025E 2020-02

日付 / バージョン

WP4025D 2020-01

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H-840.G2A

Precision hexapod microrobot, brushless DC gear motor, absolute encoder, 40 kg load capacity, 2.5 mm/s velocity. Connecting cables are not included in the scope of delivery and must be ordered separately.

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H-840.G2I

Precision hexapod microrobot, brushless DC gear motor, incremental rotary encoder, 40 kg load capacity, 2.5 mm/s velocity. Connecting cables are not included in the scope of delivery and must be ordered separately.

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H-840.D2A

Motion hexapod microrobot, brushless DC motor, absolute encoder, 10 kg load capacity, 60 mm/s velocity. Connecting cables are not included in the scope of delivery and must be ordered separately.

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H-840.D2I

Motion hexapod microrobot, brushless DC motor, incremental rotary encoder, 10 kg load capacity, 60 mm/s velocity. Connecting cables are not included in the scope of delivery and must be ordered separately.

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C-815.82D03

Data transmission cable for hexapods, drag-chain compatible, HD D-sub 78 m/f, 3 m

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C-815.82P03A

Power supply cable for hexapods, drag-chain compatible, M12 m/f angled, 3 m

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C-815.82D02

Data transmission cable for hexapods, drag-chain compatible, HD D-sub 78 m/f, 2 m

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C-815.82D05

Data transmission cable for hexapods, drag-chain compatible, HD D-sub 78 m/f, 5 m