C-887.5220
ヘキサポッド用6軸コントローラー、TCP/IP、RS-232、ベンチトップ型、2つの追加軸の制御、動作停止
C-887.5xx0 ヘキサポッドモーションコントローラー
6軸パラレルキネマティック制御用小型ベンチトップコントローラー
- ベクトルアルゴリズムを使用した高性能コントローラー
- 直交座標を用いてのコマンド指令
- コマンドによる座標系のカスタマイズ
- 高分解能アナログ入力（オプション）
- EtherCATフィールドバスインターフェース（オプション）
C-887.5330
ヘキサポッドモーションコントローラの自動化システムへのインテグレーション
C-887.5xx0、寸法（単位：mm）。 図面では小数点の代わりにコンマが使用されていることに注意してください。
C-887.5230
C-887.5xx0 ヘキサポッドモーションコントローラー
製品の解説
仕様
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6軸パラレルキネマティック用コントローラー
ヘキサポッド（6軸パラレルキネマティック）を制御するための高性能コントローラーです。 制御信号のみを提供し、モータードライバはヘキサポッドまたは別のドライバボックスに配置されているため、幅広い駆動方式をサポートします。 このコントローラーは、PIが現在販売しているすべての標準的なヘキサポッドに加え、カスタマイズされたパラレルキネマティックもサポートします。 さらに、2つの単軸モータードライバも制御可能です。
機能
位置は直交座標で入力され、コントローラーはそれに基づいてキネマティックの制御を計算します。 ヘキサポッドの統合を効率化するために、座標系（ワーク、ツール）を変更できます。 回転中心は、空間内に自由に定義可能。 データレコーダーを使用して、モータ制御、速度、位置、位置誤差などの動作データを記録できます。 コントローラー上でマクロやPythonスクリプトを実行することで、スタンドアロン動作が可能になります。 動作停止ボタンなどの外部スイッチを使用して、ヘキサポッドの24V出力を有効/無効も可能です。
インターフェース
PI位置決めシステム用GCS 2.0コマンドセットを使用する場合：
- TCP/IP（ネットワークベースの制御およびメンテナンス用）
- RS-232（パソコンへのシリアル接続用）
- オプションのマニュアル制御ユニット用コネクタ
バージョンに応じて異なる機能：
- 高速アライメントルーチンに最適な高分解能・超高速アナログ入力
- PLCデバイスに接続するためのEtherCATインターフェース。CoEプロトコルに対応したEtherCATマスターをご用意いただく必要があります。
広範なソフトウェアサポート
GCSベースのインターフェースを介して制御できます。 たとえば、PIMikroMoveユーザーソフトウェアを使用すると、高速アライメントルーチンをグラフィカルに表示できます。 C、C++、C#、NI LabVIEW、MATLAB、Pythonなどで使用可能な幅広いドライバセット。 PIHexapodEmulatorにより、ハードウェアなしで仮想起動・操作が可能です。
納入品目
納入品目には、コントローラー、ソフトウェアパッケージ、電源アダプターが含まれます。 部品の相互適合性を確保するために、コントローラーを購入する際に、ヘキサポッド機構および適切なケーブルセットも併せて注文されることをお勧めします。 PLCマスターコントローラーは同梱されていません。
仕様
仕様
| Basics | C-887.5220 | C-887.5230 | C-887.5330 | |
|---|---|---|---|---|
| Axes | 6 | 6 | 6 | |
| Additional axes | 2つの単軸 | 2つの単軸 | 2つの単軸 | |
| Processor | Intel Atomデュアルコア（1.8 GHz） | Intel Atomデュアルコア（1.8 GHz） | Intel Atomデュアルコア（1.8 GHz） | |
| Application-related functions | Controller macros GCS ǀ Controller macros PIPython ǀ Startup macro ǀ Data recorder | Controller macros GCS ǀ Controller macros PIPython ǀ Startup macro ǀ Data recorder ǀ Fast Alignment | Controller macros GCS ǀ Controller macros PIPython ǀ Startup macro ǀ Data recorder ǀ Fast Alignment | |
| Protective functions | Switch-off via an external switch ǀ Switch-off of the servo mode in case of an error | Switch-off via an external switch ǀ Switch-off of the servo mode in case of an error | Switch-off via an external switch ǀ Switch-off of the servo mode in case of an error | |
| Configuration management | Reading the ID chip ǀ Manual parameter input | Reading the ID chip ǀ Manual parameter input | Reading the ID chip ǀ Manual parameter input | |
| Supported ID chip | ID chip 2.0 | ID chip 2.0 | ID chip 2.0 | |
| Motion and control | C-887.5220 | C-887.5230 | C-887.5330 | |
| Supported sensor signal | A/B quadrature, RS-422 ǀ BiSS-C | A/B quadrature, RS-422 ǀ BiSS-C | A/B quadrature, RS-422 ǀ BiSS-C | |
| Control variables | Position | Position | Position | |
| Maximum control frequency (servo cycle) | 10000 Hz | 10000 Hz | 10000 Hz | |
| Motion types | Point-to-point motion with profile generator ǀ Cyclic transfer of target positions ǀ Wave generator | Point-to-point motion with profile generator ǀ Cyclic transfer of target positions ǀ Area scan routines ǀ Gradient search routines ǀ Wave generator | Point-to-point motion with profile generator ǀ Cyclic transfer of target positions ǀ Area scan routines ǀ Gradient search routines ǀ Wave generator | |
| Motion coordination | Coordinated multi-axis motion ǀ User-defined coordinate systems ǀ Work-and-tool coordinate systems | Coordinated multi-axis motion ǀ User-defined coordinate systems ǀ Work-and-tool coordinate systems | Coordinated multi-axis motion ǀ User-defined coordinate systems ǀ Work-and-tool coordinate systems | |
| Reference switch input | TTL | TTL | TTL | |
| Limit switch input | TTL | TTL | TTL | |
| Interfaces and operation | C-887.5220 | C-887.5230 | C-887.5330 | |
| Communication interfaces | RS-232 ǀ TCP/IP ǀ USB (only for manual control units) | RS-232 ǀ TCP/IP ǀ USB (only for manual control units) | EtherCAT slave ǀ RS-232 ǀ TCP/IP ǀ USB (only for manual control units) | |
| On/off switch | Hardware switch on/off | Hardware switch on/off | Hardware switch on/off | |
| Display and indicators | Status LED ǀ Error LED ǀ Power LED ǀ Macro LED | Status LED ǀ Error LED ǀ Power LED ǀ Macro LED | Status LED ǀ Error LED ǀ Power LED ǀ Macro LED | |
| Manual control(s) | Manual control unit with USB interface | Manual control unit with USB interface | Manual control unit with USB interface | |
| Command set | GCS 2.0 | GCS 2.0 | GCS 2.0 | |
| User software | PIMikroMove | PIMikroMove | PIMikroMove | |
| Application programming interfaces | C, C++, C# ǀ MATLAB ǀ NI LabView ǀ Python | C, C++, C# ǀ MATLAB ǀ NI LabView ǀ Python | C, C++, C# ǀ MATLAB ǀ NI LabView ǀ Python | |
| Analog inputs | 4 | 6 | 6 | |
| Analog input signal | 4点（-10 V to +10 V、12ビット） | 2点（-5 V to +5 V、16ビット、5 kHz帯域幅 )ǀ 4点（-10 V to +10 V、12ビット） | 2点（-5 V to +5 V、16ビット、5 kHz帯域幅 )ǀ 4点（-10 V to +10 V、12ビット） | |
| Digital inputs | 4 | 4 | 4 | |
| Digital input signal | TTL | TTL | TTL | |
| Digital outputs | 4 | 4 | 4 | |
| Digital output signal | TTL | TTL | TTL | |
| Industrial Ethernet protocol | — | — | EtherCAT | |
| EtherCAT device class | — | — | EtherCAT slave | |
| EtherCAT communication profile | — | — | CAN application protocol over EtherCAT (CoE) | |
| Drive profile implemented for EtherCAT | — | — | CiA402 drive profile (IEC 61800-7-201) | |
| Supported operating modes according to CiA402 | — | — | Homing mode ǀ Cyclic synchronous position mode (CSP) ǀ Safe basic state for activating coordinate systems (no mode changes / no mode selected) | |
| EtherCAT cycle time | — | — | ≥1 ms | |
| EtherCAT synchronization modes | — | — | Distributed clocks (DC) ǀ Synchronous with SYNC0 event | |
| Electrical properties | C-887.5220 | C-887.5230 | C-887.5330 | |
| Output voltage | 24 V | 24 V | 24 V | |
| Peak output current | 6000 mA | 6000 mA | 6000 mA | |
| Miscellaneous | C-887.5220 | C-887.5230 | C-887.5330 | |
| Connector hexapod power supply | M12 4-pole (f) | M12 4-pole (f) | M12 4-pole (f) | |
| Connector hexapod data transmission | HD D-sub 78 (f) | HD D-sub 78 (f) | HD D-sub 78 (f) | |
| Connector additional axes | D-sub 15 (f) | D-sub 15 (f) | D-sub 15 (f) | |
| Connector analog input | HD D-sub 26 (f) | BNC ǀ HD D-sub 26 (f) | BNC ǀ HD D-sub 26 (f) | |
| Connector digital input | HD D-sub 26 (f) | HD D-sub 26 (f) | HD D-sub 26 (f) | |
| Connector digital output | HD D-sub 26 (f) | HD D-sub 26 (f) | HD D-sub 26 (f) | |
| Connector motion stop button | M12 8-pole (f) | M12 8-pole (f) | M12 8-pole (f) | |
| Connector TCP/IP | RJ45 socket, 8P8C | RJ45 socket, 8P8C | RJ45 socket, 8P8C | |
| Connector RS-232 | D-sub 9 (m) | D-sub 9 (m) | D-sub 9 (m) | |
| Connector for supply voltage | M12 4-pole (m) | M12 4-pole (m) | M12 4-pole (m) | |
| Operating voltage | 24 V | 24 V | 24 V | |
| Power adapter | Included in the scope of delivery ǀ Power adapter 24 V DC | Included in the scope of delivery ǀ Power adapter 24 V DC | Included in the scope of delivery ǀ Power adapter 24 V DC | |
| Maximum current consumption | 7 A | 7 A | 7 A | |
| Operating temperature range | 5 to 40 °C | 5 to 40 °C | 5 to 40 °C | |
| Overall mass | 2800 g | 2800 g | 2800 g | |
| Connector EtherCAT | — | — | RJ45 socket, 8P8C |
PIの一部のヘキサポッドモデルでは12 V電源供給が可能で、特定の用途に役立ちます。 その際、コントローラーからヘキサポッドに電力を供給する場合においても同様に、適切な12 V電源アダプターでコントローラーを動作させることができます。 詳細についてはお問い合わせください。
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データシート
ドキュメント
ドキュメント
User Manual A000T0079
PI Simulation Models for CoppeliaSim / V-REP
日付 / バージョン
2024-08-14
pdf - 1 MB
英語
ドキュメント
User Manual C887T0036
C-887.MC2 Manual Control Unit
日付 / バージョン
2024-08-16
pdf - 1,018 KB
英語
ドキュメント
User Manual C887T0011
EtherCAT Interface of C-887 Hexapod Controllers
日付 / バージョン
2025-06-13
pdf - 1 MB
英語
ドキュメント
Technical Note C887T0021
Motion of the Positioner. Position and Orientation in Space, Center of Rotation.
日付 / バージョン
2017-11-27
pdf - 355 KB
日付 / バージョン
2017-11-27
pdf - 359 KB
ドキュメント
User Manual C887T0007
Description of Coordinate Systems for Hexapod Microrobots and Parallel-Kinematic Positioners
日付 / バージョン
2024-08-13
pdf - 853 KB
日付 / バージョン
2024-08-13
pdf - 877 KB
ドキュメント
User Manual E712T0016
Fast Multi-Channel Photonics Alignment. Hardware and Firmware for Fast Optical Alignment in Silicon Photonics Production.
日付 / バージョン
2025-05-08
pdf - 11 MB
英語
ドキュメント
User Manual C887T0001
Description of PIHexapodEmulator software
日付 / バージョン
2023-12-21
pdf - 401 KB
英語
ドキュメント
User Manual MS262
C-887 Hexapod Controller, Models C-887.5220, C-887.5230, C-887.5330
日付 / バージョン
2025-06-13
pdf - 10 MB
日付 / バージョン
2025-06-13
pdf - 11 MB
ソフトウェア ファイル
ソフトウェア ファイル
C-990.CD1 Releasenews
日付 / バージョン
3.1.0, 2025-09
pdf - 298 KB
英語
ソフトウェア ファイル
PI Software Suite C-990.CD1
日付 / バージョン
3.1.0, 2025-09
zip - 801 MB
一般的なソフトウェアのドキュメント
一般的なソフトウェアのドキュメント
User Manual A000T0075
Implementing a C-887 PI Controller in TwinCAT 3.1
日付 / バージョン
2024-06-05
pdf - 1 MB
英語
一般的なソフトウェアのドキュメント
User Manual A000T0028
Updating PI Software with PIUpdateFinder
日付 / バージョン
2024-06-04
pdf - 416 KB
日付 / バージョン
2024-06-04
pdf - 422 KB
一般的なソフトウェアのドキュメント
Software Manual SM146
GCS Array Data Format
日付 / バージョン
1.2.1
pdf - 153 KB
英語
一般的なソフトウェアのドキュメント
Software Manual SM148
PIMikroMove
日付 / バージョン
2024-10-23
pdf - 6 MB
英語
一般的なソフトウェアのドキュメント
User Manual A000T0067
Information on the PIStages3 database. What must be considered when changing from PIStages2 to PIStages3.
日付 / バージョン
2020-01-13
pdf - 543 KB
英語
一般的なソフトウェアのドキュメント
Software Manual SM157
PIPython - Programming PI Controllers with Python
日付 / バージョン
2024-07-09
pdf - 2 MB
日付 / バージョン
2024-07-09
pdf - 2 MB
一般的なソフトウェアのドキュメント
Software Manual SM158
PI GCS2 Driver Library for NI LabVIEW
日付 / バージョン
7.0.1 2021-03-03
pdf - 3 MB
英語
一般的なソフトウェアのドキュメント
Technical Note A000T0089
PI Software on ARM-Based Platforms
日付 / バージョン
2023-05-08
pdf - 276 KB
英語
一般的なソフトウェアのドキュメント
User Manual SM163
PIVirtualMove. Simulation program for parallel-kinematic multi-axis systems
日付 / バージョン
2023-10-13
pdf - 3 MB
英語
一般的なソフトウェアのドキュメント
User Manual SM164
Updating controller firmware with PIFirmwareManager
日付 / バージョン
12.12.2023 1.0.0
pdf - 819 KB
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C-887.5230
ヘキサポッド用6軸コントローラー、TCP/IP、RS-232、ベンチトップ型、2つの追加軸の制御、動作停止、アナログ入力
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ヘキサポッド用6軸コントローラー、TCP/IP、RS-232、ベンチトップ装置、2つの追加軸の制御、EtherCATインターフェース、動作停止、アナログ入力
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